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happasukeの覚書

私がググらなくてもいいよう記事にします。またそのほかにも感じたことも書き綴りたいと思います。

GY-521をlpcxpresso1768で使ってみる

組み込み系

 6軸加速度センサーのGY-521をlpcxpresso1768で使ってみました。

 xpressoはmbedと互換があるので、ベースとなるプログラムはmbedのデベロッパーのページから拾ってきました。

https://developer.mbed.org/users/onehorse/code/MPU6050IMU/

 便利な時代です。

 これをmbedのオンラインコンパイラで読み込んでそのままxpresso用にエクスポートします。

 デバッグとしてxpressoからシリアルに出力します。

f:id:happasuke:20150120185203j:plain

 mbedでは

 Serial pc(USBTX,USBRX);

 でしたがXpressoにはminiBはついていないので

 Serial pc(p13, p14);

 とします。

 

 よし動かそうとxpressoで読み込んで使おうとしたところここで問題が。

 MPU6050というセンサーのアドレスの値を以下のコードで読み取るのですが

  uint8_t whoami = mpu6050.readByte(MPU6050_ADDRESS, WHO_AM_I_MPU6050);  // Read WHO_AM_I register for MPU-6050

 whoamiの戻り値が0x68になるべきところ0x7aとなっていました。

 

 ヘッダファイルやデータシートを見てもわからない。

 

 ということで

  // Read the WHO_AM_I register, this is a good test of communication
  uint8_t whoami = mpu6050.readByte(MPU6050_ADDRESS, WHO_AM_I_MPU6050);  // Read WHO_AM_I register for MPU-6050
  pc.printf("I AM 0x%x\n\r", whoami); pc.printf("I SHOULD BE 0x68\n\r");
 
if (whoami == 0x68) // WHO_AM_I should always be 0x68
  {  
    pc.printf("MPU6050 is online...");
    wait(1);

   

 これを

  // Read the WHO_AM_I register, this is a good test of communication
  uint8_t whoami = mpu6050.readByte(MPU6050_ADDRESS, WHO_AM_I_MPU6050);  // Read WHO_AM_I register for MPU-6050
  pc.printf("I AM 0x%x\n\r", whoami); pc.printf("I SHOULD BE 0x68\n\r");
 
if(whoami){  
    pc.printf("MPU6050 is online...");
    wait(1);
   

 このようにしました。そうしたら値が返ってきました。

 モジュールのアドレスはあまり関係ないのですかね。